摘要：
本发明公开了一种防索并联机器人虚牵的检测装置,包括外壳、内筒、弹簧和接近开关；弹簧的上端固结在外壳顶部并与索连接,下端固结在内筒底部并与索连接,弹簧的长度随着索的张紧力的增大同步增长；内筒部分置于外壳内,随着弹簧的伸长与缩短,内筒相对外壳上下滑动；外壳上设置有接近开关,接近开关通过检测内筒的位置而识别索的张紧程度。本发明通过接近开关对索力进行检测以及判断是否虚牵,相对于现有技术,模块化程度高,结构简单可靠,安装实施方便,而且可以利用弹簧的伸缩运动切割磁力线产生电力而供电给接近开关,从而省却外界电源参与,特别适合安装环境复杂多变的情况。
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