防索虚牵装置及包含该装置的冗余驱动并联机器人

本发明公开了一种防索虚牵装置及包含该装置的冗余驱动并联机器人,包括充电模块、外壳、弹簧、霍尔器件、永磁体以及由铁磁材料制成的内筒；内筒上设有一检测缺口；弹簧的上、下两端都系在索上,弹簧的长度随着索的张紧力的增大同步增长；外壳上固设有霍尔器件,霍尔器件背面设置一个永磁体；霍尔器件通过检测缺口的位置变化而识别索的张紧程度；本发明通过霍尔器件对索力的检测,相对于现有技术,模块化程度高,结构简单可靠,安装实施方便。

查看原文