摘要：
本发明提出一种基于陀螺仪辅助的三轴磁强计全误差标定方法,适用于捷联惯性导航系统、手机等便携式导航设备,该方法采用三轴陀螺仪与三轴磁强计固连的传感器组合模块,利用长方体框架与传感器组合模块,对磁强计的软磁误差、硬磁误差、零偏误差、标度因子误差、非正交误差和安装误差进行标定。在有磁环境中,通过改变长方体框架的摆放朝向并旋转,获得三轴磁强计与三轴陀螺仪输出数据。第一步由陀螺仪输出辅助得到等旋转角度间隔的磁强计插值输出,第二步由磁强计插值输出线性运算得到误差系数矩阵和零偏向量标定值。本发明的方法具有设备要求低、操作简单、标定时间短、计算量小、精度高的优点。
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